O projeto deste livro foi sendo trabalhado por Vinicius de Moraes ao longo de décadas, sem nunca chegar a ser concluído, embora tenha deixado diversos poemas do conjunto com o artista plástico Carlos Scliar, já nos anos 50. Com base no manuscrito deixado com Scliar e mais outro semelhante entregue pelo autor a Otto Lara Resende, chegou-se a esta singular versão na qual a ausência de alguns dos 52 poemas projetados é representada pelas fotos de Márcia Ramalho, cujo trabalho também acompanha outras passagens do livro. Completam a obra as "Reportagens poéticas" e "Outros lugares", duas pequenas coletâneas fiéis ao espírito do Roteiro lírico. Todos os textos revelam o Vinicius curioso e inquieto que percorria o mundo com um olhar absolutamente próprio, um homem que conseguia encantar-se e envolver-se mesmo com o desconhecido.